專利地圖及專題文章：「醫療機器人」中國專利地圖解析

2026 年 07 月 30 日

Rex Wang 2026-07-20

「醫療機器人」中國專利地圖解析

一、醫療機器人的中國專利現況概述

按，中國醫療機器人專利布局已逐步由早期單點式的機構改良，發展為涵蓋手術輔助、復健照護、醫療影像、院內物流、智慧護理、消毒防疫及醫療資訊整合等多元應用場景的系統化布局。此一變化反映醫療機器人不再僅是單一機械手臂或自動化設備，而是結合感測器、控制演算法、影像辨識、人工智慧、資料處理、遠端操作與臨床流程整合的跨領域技術平台。隨著高齡化社會、醫護人力不足、精準醫療需求提升及醫療服務自動化趨勢加速，相關企業與研究機構對醫療機器人的專利投入亦呈現持續擴張與應用深化的特徵。

從專利競爭角度觀察，中國醫療機器人領域呈現「技術類型多元、申請主體分散、核心分類集中」的特徵。一方面，專利內容橫跨機器人本體結構、醫療器械末端執行器、手術導航與定位、復健理療、病患照護、資料轉運與智慧控制等方向；另一方面，申請人則包括醫療器械公司、機器人企業、醫院、學研機構與個人申請人，顯示此領域仍處於技術快速演進與市場應用探索並行的階段。

中國醫療機器人技術與專利布局示意圖

鑒於「醫療機器人」已成為未來智慧機器人技術發展的重要課題，而中國具備龐大的市場規模、應用場域及技術投入量能，因此其相關專利布局值得持續關注。本文係以全球專利檢索系統（GPSS）在2026年7月20日之前所收錄之中國專利資料為基礎，針對「醫療機器人」相關專利進行統計與解析，內容涵蓋專利年度趨勢、主要申請人、IPC技術領域分布及代表性創新專利等面向。藉由本文的解析，可進一步掌握中國醫療機器人的專利現況，除可了解主要技術發展方向外，也有助於判斷市場競爭者之研發重點、專利壁壘形成情形及未來可能的侵權風險。以下將依序從專利公開／公告年度趨勢、主要申請人分布、及代表性創新專利等面向進行解析，以建立中國醫療機器人專利地圖之整體輪廓。

本文之專利檢索係以「醫療機器人」相關詞彙及中國專利資料為主要範圍，並依公開／公告年度、申請人、IPC技術分類及代表性專利內容進行整理。由於2026年資料係截至2026年7月20日止，因此年度統計結果應解讀為階段性觀察，而非完整年度比較。

二、醫療機器人專利申請數量與成長趨勢

由圖1及表1及折線圖可看出，中國醫療機器人相關專利公開／公告數量自2015年33件、2016年34件起步，2017年快速增加至133件，並於2018年達252件，顯示此階段相關技術開始受到產業與研發單位重視。2019年至2020年雖分別為174件與187件，呈現短暫調整，但整體仍維持高於早期年度之申請量。2021年專利數量進一步攀升至344件，為表1所列期間之最高峰，反映醫療機器人及其場域應用等技術在此期間進入較密集的布局階段。

2022年至2024年分別為317件、236件及281件，雖較2021年高峰略有回落，但仍維持相對高檔，顯示中國醫療機器人的專利布局已從快速成長轉向穩定擴張與應用深化。2025年及2026年分別為171件與150件，其中2026年資料係截至統計日止，尚非完整年度資料，因此不宜直接解讀為全年衰退；較合理的觀察方式是將其視為階段性數據，並持續追蹤後續公開／公告件數變化。整體而言，折線圖呈現出「早期萌芽、快速成長、高峰布局、近期高位波動」的發展脈絡，顯示醫療機器人仍是中國專利布局中值得持續關注的技術領域。

表1：醫療機器人相關專利公開／公告年與專利數量統計表

三、醫療機器人主要申請人

由圖2及表2可看出，主要申請人之專利數量分布相對集中於前幾名，但各申請人之間差距並不懸殊。其中，敏捷醫療科技（蘇州）有限公司與江蘇環亞醫用科技集團股份有限公司均為18件，並列第一；上海微創醫療機器人（集團）股份有限公司以17件居次，與前兩名僅差1件，顯示前三名申請人在醫療機器人相關專利布局上具有相近的投入強度。武漢聯影智融醫療科技有限公司與直觀外科手術操作公司則各為14件，構成第二梯隊，反映醫療影像整合、手術操作及醫療機器人應用相關技術亦具有一定布局規模。

中後段申請人方面，柴傳程為12件，科林達斯公司、哈爾濱思哲睿智能醫療設備股份有限公司及奧瑞斯健康公司均為11件，錫山區東港全寶機械經營部則為10件，顯示除大型醫療科技企業外，個人申請人、醫療設備公司及機械經營單位亦參與相關技術布局。整體而言，圖2呈現出「領先群差距小、第二梯隊穩定、中後段仍具布局能量」的特徵，代表中國醫療機器人專利競爭並非由單一申請人高度壟斷，而是由多家企業與不同類型主體共同推動，未來仍可能因產品落地、臨床應用場景擴大及智慧醫療需求增加而持續變化。

表2：主要申請人及其專利數量統計表

申請人	專利數量
敏捷醫療科技（蘇州）有限公司	18
江蘇環亞醫用科技集團股份有限公司	18
上海微創醫療機器人（集團）股份有限公司	17
武漢聯影智融醫療科技有限公司	14
直觀外科手術操作公司	14
柴傳程	12
科林達斯公司	11
哈爾濱思哲睿智能醫療設備股份有限公司	11
奧瑞斯健康公司	11
錫山區東港全寶機械經營部	10

四、醫療機器人創新專利解析

1.CN122161560A號「一種複用醫療器械打包機器人」

奧瑞斯健康公司(US)的CN122161560A號專利揭示：多個機器人臂，該多個機器人臂包括活動機器人臂和非活動機器人臂；和控制台，該控制台通信地聯接到機器人臂。控制台包括第一觸覺周邊設備（HID）和第二HID，和顯示器，該顯示器被配置為顯示包括活動區元素和非活動區元素的互動式功能表，基於活動機器人臂被分配為由第一HID還是第二HID控制，在活動區元素中指示與聯接到活動機器人臂的第一器械相關聯的資料，以及在非活動區元素中指示與聯接到非活動機器人臂的第二器械相關聯的資料，其中非活動機器人臂與第一HID和第二HID脫離接合。

CN122161560A號專利

2.CN122077634A「一種雙系統醫學實驗室機器人檢驗師精准操控動作生成方法及系統」

重慶大學的CN122077634A號專利揭示：高階語義規劃器通過兩階段余弦相似語義對齊檢索機制對來自視覺觀測系統的多幀時序視覺資料，以及來自頂層LLM規劃器的結構化子任務清單進行語義分析，生成符合醫療規範的原子指令；低階動作生成器接收和處理原子指令，生成機械臂動作軌跡序列；機械臂按照生成的動作軌跡執行操作，將待分析的樣本容器送入臨床檢測設備中。系統包括裝配有雙機械臂的執行系統、視覺觀測系統、控制系統；本發明通過兩層架構的協同作用，本發明將長序列操作的誤差累積風險降至最低。

CN122077634A號專利

3.CN122070111A號「用於引導器械插入的協作醫療機器人」

康坦手術股份有限公司(FR)的CN122070111A號專利揭示：用於在微創醫療手術期間輔助醫生。所述醫療機器人包括機械臂(13)，所述機械臂配備有工具引導件(14)以用於引導醫療器械(15)沿規劃軌跡插入患者(20)身體。所述醫療機器人的控制單元(12)被配置為執行所述機械臂(13)的一系列運動，依次包括用於將所述工具引導件移動到偏移姿態(102)的自動運動，以及用於將所述工具引導件從所述偏移姿態移動到插入姿態(103)的協作手動運動。所述偏移姿態位於正交於所述規劃軌跡並穿過所述插入姿態的平面中。在協作手動運動過程中，所述工具引導件僅可能在該平面內移動。這一系列運動使得能夠精確且安全地重新定位工具引導件，以重新抓住已經部分插入患者身體的醫療器械。

CN122070111A號專利

4. CN122059181A號「一種分散式醫療影像資料轉運歸檔機器人」

雲南省第一人民醫院的CN122059181A號專利揭示：包括底座，所述底座頂部安裝有殼體，所述殼體正面安裝有控制器，所述殼體頂部設置有儲存機構，用於醫療影像資料的儲存，所述殼體頂部設置有歸檔機構，用於對儲存的醫療影像資料歸檔。本發明所述的一種分散式醫療影像資料轉運歸檔機器人，通過設計的儲存機構，將存儲介質插入收納架開設的存儲腔內，在存儲介質插入存儲腔內時，存儲介質兩側會與彈片接觸，隨著存儲介質的進入逐漸擠壓彈片與彈簧一，此時彈片與彈簧一對存儲介質產生壓緊力，從而對存儲介質固定，防止存儲介質在轉運時與收納架內壁發生碰撞，提高醫療影像資料的安全性。

CN122059181A號專利

5. CN122031086A號「一種輔助型醫療機器人」

北京中鴻未來科技有限公司的CN122031086A號專利揭示：包括機體和機械臂，所述機體的頂端固定連接有機械臂和固定框，所述固定框的內側設置有防黏連機構和收納機構，通過防黏連機構能夠在手術操作間隙自動對刀刃表面附著的血液和組織殘留物進行清理，有效避免因血液凝固或組織乾涸導致的器械粘連問題；這種自動化清潔機制不僅保障了後續手術流程的順暢與安全，還顯著減少了因器械污染引發的交叉感染風險。相較于傳統的人工清理方式，該系統通過機械臂與防黏連機構的高精度協同運作，實現了對手術刀具的快速、徹底清潔，既提升了手術效率，又降低了人為操作的不確定性，進一步優化了手術室的工作流程。

CN122031086A號專利

6.CN121987298A號「医用超声刀、医用超声刀系统和机器人辅助超声刀系统」

北京水木天蓬醫療設備有限公司的CN121987298A號專利揭示：醫用超聲刀包括刀杆、連接元件和刀頭。刀杆沿第一方向延伸，刀杆具有沿第一方向排布的第一端和第二端；連接元件與刀杆的第一端連接；刀頭與刀杆的第一端相抵，刀頭與連接元件可轉動地連接。刀頭能圍繞至少一個中心軸轉動，中心軸的延伸方向與第一方向相交。刀頭可圍繞至少一個與第一方向相交的中心軸轉動，能夠調整刀頭的操作角度和朝向，使得刀頭可以抵達直頭刀頭難以觸及的特殊病患部位，解決了特殊部位切骨操作不便的難題，擴大了醫用超聲刀的適用範圍。

CN121987298A號專利

7.CN121465742A號「用於使用多個細長醫療裝置進行機器人介入手術的控制站的系統和方法」

西門子醫療血管介入機器人公司(US)的CN121465742A號專利揭示：所述機器人驅動器包括多個盒，所述多個盒中的每一個用於支撐和移動相應的細長醫療裝置。所述系統包括殼體、與所述殼體集成並且可操縱以選擇所述一個或多個細長醫療裝置中的至少兩個的一個或多個第一控制項、以及與所述殼體集成並且可操縱以在選擇所述一個或多個細長醫療裝置中的所述至少兩個時輸入旋轉所述至少兩個所選細長醫療裝置的指令的第二控制項。回應於所述指令，所述系統將第一信號傳輸到所述機器人驅動器以旋轉所述至少兩個所選細長醫療裝置中的第一細長醫療裝置，並且不將第二信號傳輸到所述機器人驅動器以用於旋轉所述至少兩個所選細長醫療裝置中的第二細長醫療裝置。

CN121465742A號專利

8.CN121393749A號「一種基於數位中醫人大模型的針灸機器人系統及其控制方法」

江漢大學的CN121393749A號專利揭示：包括：穴位‑症狀映射資料庫模組，用於存儲並管理穴位與症狀的關聯資料，並生成包含目標穴位及針灸指令引數的個性化診療方案；數位中醫人大模型模組，用於構建融合文本與圖像模態的、覆蓋人體十四正經及任督二脈的標準經脈‑穴位三維數位模型，並將模型非剛性配准到個體患者體表，以輸出個體化穴位定位參考模型；穴位識別模組，用於獲取待針灸部位的即時圖像或點雲資料，基於個體化穴位定位參考模型計算目標穴位在患者身上的實際三維座標；多自由度機器人執行模組，用於接收個性化診療方案及實際三維座標，並驅動末端執行器完成刺入、提插、撚轉、拔出的全手法針灸操作。

CN121393749號專利

9.CN121370595A號「一種結合紅外熱成像的智慧中醫理療機器人」

杭州深養機器人有限公司的CN121370595A號專利揭示：尤其涉及一種結合紅外熱成像的智慧中醫理療機器人，包括安裝殼體，安裝殼體上設置有機械臂系統和多模態感知系統。本發明通過感知頭與按摩手的結合，構建了“檢測‑分析‑調理‑評估”的完整理療閉環，使設備能“看見”人體的寒熱分佈與形態輪廓，精准定位氣血不通、寒濕凝結的“病灶”區域，從而使按摩不再憑感覺，提升了理療的針對性和可視性效果，配合紅外熱成像技術即時採集人體表面的溫度資料，並借助智慧演算法對這些資料進行深度分析，能夠根據使用者的個體差異和當前身體狀況，自動調整按摩的手法、力度和軌跡，實現個性化的中醫理療服務，增強了設備的靈活性與適應性。

CN121370595A號專利

10. CN121331412A號「一種AI醫護智慧型機器人」

杭州市第七人民醫院（杭州市心理危機研究與干預中心）的CN121331412A號專利揭示：該機器人包括機器人本體、AI智慧識別系統、約束保護系統、生活護理系統和防護系統。通過視覺識別模組、行為分析模組和生理信號監測模組即時採集患者資料，深度學習演算法單元在患者出現衝動行為前0.5至3秒識別危險信號，自動啟動四條伸縮式約束手臂實施安全約束，約束力度精確控制在5至15牛頓。生活護理系統集成餵飯、清潔、翻身、排泄物處理等功能。防護系統配備智慧防護面罩，在0.2秒內回應患者吐口水等行為並自動清潔。本發明能夠提前預警並自動約束患者衝動行為，有效保障醫護人員安全，降低護理工作強度約60%，護理不良事件發生率下降85%。

CN121331412A號專利

五、結論與建議

綜合前述分析，中國醫療機器人相關專利已由早期零星布局，逐步發展為涵蓋手術輔助、復健照護、醫療影像、院內物流及智慧醫療服務等多元應用的技術領域。年度趨勢顯示，2015年至2018年專利數量快速成長，2021年達344件高峰，2022年至2024年雖有波動但仍維持相對高檔，代表此領域已進入穩定擴張與應用深化階段；2026年資料則因統計期間尚未完整，宜作為階段性觀察。

就申請人與技術分布而言，主要申請人件數差距不大，顯示中國醫療機器人專利競爭尚未由單一主體壟斷，而是由多家醫療科技企業、醫療器械公司、機器人企業及學研單位共同推動。主要醫療診斷、外科操作與機械手結構技術；同時技術正延伸至醫療資訊、復健照護、輸注照護、病患運輸、消毒滅菌、資料處理、院內搬送與智慧控制等方向。

因此，建議相關企業在研發與專利布局上，應聚焦於臨床需求明確、具產品化潛力的應用場景，例如手術輔助、微創介入、醫療影像轉運、復健理療、智慧護理、消毒防疫及院內物流等。同時，應結合硬體結構、末端執行器、控制方法、感測模組、AI決策與人機互動介面進行系統性專利保護；進入中國市場前，亦應進行專利檢索、FTO分析與競爭者布局比對，以降低侵權風險並尋找技術空白點。

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